基于ROS系統(tǒng)的激光雷達(dá)與STM32的自平衡車
作者：劉世森; 梁光金; 董浩; 呂曉擎; 高雅 曲阜師范大學(xué)工學(xué)院; 山東日照276800
摘要：無人駕駛的自平衡自行車是一種具有前后兩輪且能自動保持平衡的現(xiàn)代智能自行車,具有自主保持車體平衡的能力。采用一體化輪轂電機(jī)作為自平衡小車的驅(qū)動單元。平衡控制系統(tǒng)采用陀螺儀等監(jiān)測車身姿態(tài),借助PID算法驅(qū)動飛輪電機(jī)轉(zhuǎn)動,實現(xiàn)自平衡自行車車身的動態(tài)平衡。基于ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)分析激光雷達(dá)定位信息,實現(xiàn)自平衡車的路徑規(guī)劃。通過參數(shù)優(yōu)化,提升系統(tǒng)的響應(yīng)速度,為自平衡自行車的設(shè)計提供了一種簡單、可行、低成本的設(shè)計方案。
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