基于信標(biāo)識(shí)別的溫室AGV視覺SLAM定位算法
摘要：針對(duì)溫室環(huán)境下自動(dòng)作業(yè)的自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)的導(dǎo)引控制,提出一種基于信標(biāo)識(shí)別和雙目視覺的改進(jìn)同時(shí)定位與建圖(SLAM)算法。通過(guò)雙目相機(jī)采集立體圖像信息,檢測(cè)視覺信標(biāo)和提取ORB特征點(diǎn),根據(jù)信標(biāo)定位信息和特征點(diǎn)匹配信息解算相機(jī)位姿初值,基于圖優(yōu)化框架進(jìn)行局部位姿優(yōu)化和全局優(yōu)化,維護(hù)地圖點(diǎn)和關(guān)鍵幀數(shù)據(jù),從而實(shí)現(xiàn)較高精度的定位和地圖構(gòu)建。實(shí)驗(yàn)使用現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行采集的圖像流離線對(duì)比該算法和ORB-SLAM2的定位精度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法具有更高的精度,更適合溫室環(huán)境的AGV自動(dòng)化作業(yè)。本文算法可為溫室AGV導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供參考。
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機(jī)電一體化雜志
機(jī)電一體化雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：綜述焦點(diǎn)展望、研究開發(fā)應(yīng)用、新技術(shù)新產(chǎn)品、技術(shù)交流、診斷維修改造、創(chuàng)新設(shè)計(jì)集錦、信息商情動(dòng)態(tài)等。于1995年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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