裝磚碼垛機器人時間-沖擊最優(yōu)軌跡規(guī)劃
作者：呂鯤; 陳宗元; 張業(yè)明 河南理工大學(xué)機械與動力工程學(xué)院; 河南焦作454000
摘要：為了提高裝磚碼垛機器人的工作效率,同時減小振動對機器人的影響,基于三次樣條插值法,提出一種使機器人軌跡最優(yōu)的規(guī)劃方法,對各關(guān)節(jié)進(jìn)行軌跡規(guī)劃。利用權(quán)重系數(shù)法定義目標(biāo)函數(shù),以運動學(xué)和動作時間為約束條件,使碼垛機器人在運行過程中其時間和沖擊達(dá)到綜合最優(yōu)。采用遺傳算法求解出最優(yōu)時間序列,進(jìn)一步求解出最優(yōu)軌跡。研究結(jié)果表明:末端軌跡跟蹤誤差在合理的范圍之內(nèi),該方法在裝磚碼垛機器人軌跡規(guī)劃方面是可行的、合理的;可以為工作效率與沖擊等矛盾問題到達(dá)綜合最優(yōu)提供一種解決方案。
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機械工程師雜志
機械工程師雜志， 月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：機械研究與分析、機械設(shè)計與計算、機械制造與應(yīng)用、機械維修與診斷等。于1969年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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