模仿學(xué)習(xí)示教軌跡自動(dòng)分割方法的研究進(jìn)展
作者：遲明善; 姚玉峰; 劉亞欣 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 哈爾濱150001; 哈爾濱理工大學(xué)榮成學(xué)院; 山東榮成264300; 威海市機(jī)器人與智能裝備產(chǎn)業(yè)研究院; 山東威海264209
摘要：符號(hào)表達(dá)的模仿學(xué)習(xí)是共融機(jī)器人提高其智能性的一條便捷、可行的途徑,也為解決復(fù)雜、多步驟任務(wù)的學(xué)習(xí)問題提供了一個(gè)切實(shí)可行的解決方案,而對(duì)示教軌跡進(jìn)行自動(dòng)分割并獲取其基本動(dòng)作是成功應(yīng)用這種學(xué)習(xí)方式的前提條件。鑒于此,首先,在介紹符號(hào)表示的模仿學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)上,分析該種學(xué)習(xí)方式對(duì)自動(dòng)分割方法的具體要求;然后,按照示教任務(wù)先驗(yàn)知識(shí)的有無(wú)將其分為兩大類并詳細(xì)地介紹每類所含的典型分割方法;最后,對(duì)上述軌跡分割方法進(jìn)行對(duì)比分析與總結(jié),并展望示教軌跡自動(dòng)分割方法未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。
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