基于機(jī)器視覺和支持向量機(jī)的汽車焊點(diǎn)定位研究
作者：王闖闖; 何智成; 成艾國 湖南大學(xué)汽車車身先進(jìn)設(shè)計(jì)制造國家重點(diǎn)試驗(yàn)室; 長沙410082
摘要：如何提高工業(yè)機(jī)器人的定位精度是實(shí)現(xiàn)汽車焊點(diǎn)自動(dòng)化檢測任務(wù)的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)問題。針對(duì)傳統(tǒng)示教再現(xiàn)機(jī)器人存在的定位精度問題,提出一種基于機(jī)器視覺和支持向量機(jī)回歸的焊點(diǎn)定位方法。通過融合激光測距信息的視覺系統(tǒng)測量機(jī)器人示教位置與期望位置的偏差,進(jìn)行焊點(diǎn)的初步定位;建立基于粒子群優(yōu)化算法的支持向量機(jī)回歸模型,對(duì)視覺引導(dǎo)后的機(jī)器人末端進(jìn)行三維空間上的誤差補(bǔ)償,實(shí)現(xiàn)焊點(diǎn)的精確定位;搭建了一套完整的試驗(yàn)平臺(tái),并與常用的支持向量機(jī)參數(shù)優(yōu)化算法以及誤差補(bǔ)償模型進(jìn)行比較和誤差分析,驗(yàn)證了該方法的有效性和優(yōu)越性。
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汽車工程學(xué)報(bào)雜志
汽車工程學(xué)報(bào)雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：綜述展望、研究開發(fā)、設(shè)計(jì)計(jì)算、試驗(yàn)測試、材料工藝設(shè)備、節(jié)能排放、安全碰撞等。于2011年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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