水質(zhì)監(jiān)測無人船路徑規(guī)劃方法研究
作者：呂揚民; 陸康麗; 王梓 浙江農(nóng)林大學(xué)信息工程學(xué)院; 浙江臨安311300
摘要：水質(zhì)監(jiān)測無人船對問題水域進行監(jiān)測時,由于地形或天氣原因使工作人員無法在視野中對水質(zhì)監(jiān)測無人船實時操作,需要USV的自主路徑規(guī)劃到指定水位進行檢測。針對以上問題,本文提出利用無人船在未知水域中獲得障礙物的分布信息,通過用Q學(xué)習(xí)算法對數(shù)據(jù)訓(xùn)練以規(guī)劃路徑,再利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的反饋進行權(quán)值的調(diào)整得到獎勵值R,反饋給Q學(xué)習(xí)算法進行Q值迭代,其過程中選擇不同的動作方向使Q值達到最優(yōu),從而使路徑達到最優(yōu)。最后通過實驗仿真驗證了該算法收斂速度更快,有效地提高路徑規(guī)劃效率,證明了該無人船路徑規(guī)劃算法的可行性。
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智能計算機與應(yīng)用雜志
智能計算機與應(yīng)用雜志， 月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：學(xué)術(shù)研究與應(yīng)用、系統(tǒng)開發(fā)與應(yīng)用、專題設(shè)計與應(yīng)用、科技創(chuàng)見與應(yīng)用等。于2011年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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