基于MPC的無人駕駛拖拉機軌跡跟蹤控制
作者：嚴國軍; 賁能軍; 顧建華; 楊彥 鹽城工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院; 江蘇鹽城224000; 東南大學(xué); 江蘇南京211189; 南京理工大學(xué); 江蘇南京210094
摘要：針對無人駕駛拖拉機在給定行駛路徑的情況下,通過對建立的拖拉機運動學(xué)非線性模型進行線性化處理,得到線性時變系統(tǒng),運用模型預(yù)測控制算法對拖拉機轉(zhuǎn)向進行控制達到軌跡跟蹤的目的;為了優(yōu)化控制器運算速度,提出自適應(yīng)MPC控制器,該控制器的預(yù)測時域能夠根據(jù)參考軌跡曲率的變化自動調(diào)節(jié),在確保軌跡跟蹤效果的前提下,降低控制器的運算時間,保證控制系統(tǒng)的實時性。研究結(jié)果表明,基于MPC設(shè)計的軌跡跟蹤控制器能夠使拖拉機在車速為10m/s行駛時有效跟蹤既定的行駛軌跡,距離誤差小于0.03m,航向角誤差小于0.015rad。
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重慶交通大學(xué)學(xué)報·自然科學(xué)版雜志
重慶交通大學(xué)學(xué)報·自然科學(xué)版雜志， 月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：交通+大數(shù)據(jù)人工智能、交通基礎(chǔ)設(shè)施工程、交通裝備等。于1982年經(jīng)新聞總署批準的正規(guī)刊物。
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